Наш древний город упоминается в Никоновской (как град Осётр) и Ипатьевской (под названием Осётр) летописях под 1146 годом.
В 1521 году вместе с Рязанским княжеством город вошёл в состав единого Русского государства. Зарайск стал форпостом близ его южных границ, подвергавшихся частым набегам крымских татар. Поэтому закономерным было решение правительства Василия III о строительстве на его месте каменной крепости (1528—1531 гг).
На территории Зарайского кремля была найдена стоянка древних людей, клады с каменными орудиями труда, статуэтки, кости мамонтов.
Так что люди здесь жили с самых древнейших времен.